楊祖珺是台灣民歌運動始祖，1975年就讀淡江文理學院時，響應學長李雙澤呼喊的「唱自己的歌」，她的專輯因收錄李雙澤作曲的〈少年中國〉與〈美麗島〉，被指帶有統獨意識而遭禁播。

楊祖珺很早即參與黨外運動，1983年與林正杰創辦黨外第一本政論性週刊《前進週刊》；1986年9月28日民進黨創黨時，她是創黨黨員並當選首屆中執委，但1994年被民進黨除名。

1987年2月初，楊祖珺認識了有意推動老兵返鄉運動的何文德，與范巽綠、張富忠等前進系的民進黨人協助何文德發起自由返鄉運動；4月「外省人返鄉探親促進會」（下稱促進會）成立，楊祖珺為發起人之一。當時促進會印製了30萬份〈我們已沈默了四十年〉傳單，在大街上發送，為避免老兵發傳單時遭不明人士推罵，楊祖珺總會安排朋友，陪在老兵身邊保護他們。

同年6月28日，促進會在金華國中舉辦「想回家，怎麼辦」晚會，楊祖珺上台演唱〈鄉愁〉等歌曲。據楊回憶錄記載，當晚國民黨文工會、組工會及情治單位的高階人士都在現場觀察。

1988年1月14日，促進會組成「台灣返鄉探親團」，14名團員及送機者從前進雜誌社出發前往機場，何文德是團長，王拓是領隊，楊祖珺是該團的發言人。出發前一日，蔣經國病逝，友人還提醒她一路上要小心。

1月16日，返鄉團經香港飛抵西安，與其他先行赴大陸團員會合。17日楊祖珺主持祭拜黃帝陵祭典，何文德誦讀《祭黃帝文》。19日探視團抵北京，在機場受到在京台胞和新聞界歡迎。20日出席了全國台聯舉辦的座談會，與在京台胞互訴鄉情。

在陸方的協助下，楊祖珺於北京大學禮堂，向大學生演講，並拿著吉他彈唱《少年中國》、《美麗島》、《愛的贈言》等歌，成為第一個在大陸舉辦演唱會的台灣歌手。中央電視台曾有意轉播演唱會，但她為了不使老兵返鄉工作複雜化而婉謝。

破冰之旅後，促進會因認為已達成任務，在4月解散。楊祖珺則持續參與社會運動與演出，如2004年《聲援楊儒門暨台灣農民／農業運動》、2005年7月《民歌嘉年華會永遠的未央歌》演唱會、同年8月與詹澈主持了「抗戰勝利、台灣光復60週年紀念大會」。